せっかく豊橋まで出たので吉田城へ。
もともとは牧野古白（こはく）が築いた今橋城でしたが松平の支配下になると酒井忠次が東三河を統治する拠点としました。西三河の筆頭は石川数正です。三方ヶ原の戦いで家康に勝った武田信玄は家康の本拠地である三河へ進撃します。また水軍を組織して三河を攻めはじめます。陸と海から攻められた家康は吉田城に入って信長に援軍を要請しましたが、信長は機内の戦いで身動きがとれない状況でした。ところが信玄はなぜか撤退をはじめます。結局は病から死亡し、家康はなんとか虎口を脱します。
家康が関東に移封されると池田輝政が入って改造を始めます。この当時の城の遺構が残っていて本丸を中心に堀切や土塁が残っています。二の丸の土塁も低いながら残っていました。シンボルとして豊川に面する鉄櫓（くろがねやぐら）が復興されています。