関ケ原の合戦が終わり、豊臣側が多い西国大名の抑えとして造られたのが丹波篠山城です。波多野氏の八上城は廃城となりました。
藤堂高虎が縄張を担当し、普請総奉行が池田輝政で15か国20の大名の助役による天下普請により6か月で完成しました。特徴的なのが3つの出入り口に造られた馬出です。虎口の外側に郭を築いて防御力を高めたものです。武田氏がよく用いたのが丸馬出で、北条氏は角馬出を使っていました。丹波篠山城ではこの各馬出が整備されています。
残念ながら大手馬出は市街地化で埋められてしまいましたが、南馬出は完全な状態で残っていて、東馬出も原型をとどめて公園になっています。南馬出だけは石垣は使われず土塁のみで作られており、馬出の郭は工事車両の駐車場になっていました。