鳥羽城は九鬼水軍の城です。大手門が海に向かって作られ、さすがは水軍の城です。大手門は、鳥羽水族館になっていて本丸跡から鳥羽湾が一望できます。長らく鳥羽小学校や幼稚園などに使われていたので遺構は残っていませんが郭跡と石垣の一部が残っています。
鳥羽城・城主で有名なのが九鬼嘉隆で、織田信長や豊臣秀吉の水軍として活躍。関ヶ原の合戦では西軍についたので鳥羽湾の答志島で自刃しました。息子は東軍についていたので九鬼氏は存続しましたが、後継者争いが起き、幕府に志摩を召し上げられて摂津国三田藩と丹波国綾部藩に分かれました。