柴田勝家の北ノ庄城のあとに入ったのが家康の次男である結城秀康です。
結城秀康は小牧・長久手の戦いで和睦の条件として、秀吉のもとへ人質として養子に出されます。やがて宇都宮の結城氏の養子となり関ケ原の戦いでは上杉景勝の江戸への南下を防ぐことになります。この戦功で北ノ庄を拝領することになり、北ノ庄を福居（福井）に改名して福井城を築城します。
久しぶりの福井城で廊下橋（屋根と壁の付いた橋）が復元されていました。和歌山城の廊下橋とよく似ています。本丸の石垣と堀が残っていますが、本丸には福井県庁などがあります。