足助は山の中の街ですが、古代から街道が集まる交通の要衝です。信濃と結ぶ伊那街道、美濃と結ぶ美濃街道、尾張国への伊保街道、岡崎に向かう足助街道が通っています。ですので足助城は境目の城として今川、武田、松平（徳川）が争うことになります。江戸時代は足助陣屋がおかれました。跡地には何もありませんが徳川四天王で有名な本多忠勝の子孫である本多家が領していました。
足助川下流域両岸に発達した河岸段丘上に商店街が整備され、足助の町並みは国の重要伝統的建造物群保存地区になっています。愛知ではほかに有松が、三重では関宿が指定されています。バスで田舎道をずっと走っていくと急に伝統的な街並みが登場します。香嵐渓という紅葉の名所があるようですが、足助城以外に用事はないので街並みをざっと見てバスで豊田に帰ってきました。