深大寺城の後は世田谷城を目指します。バスでつつじが丘駅へ出て京王、東急を乗り継いで宮の坂駅へ。ここに奥州吉良氏の世田谷城があります。
吉良氏といえば忠臣蔵で有名ですが、「足利将軍家が絶えれば吉良が継ぎ、吉良が絶えれば今川が継ぐ」と言われたほどの足利氏の名門で本貫は三河国幡豆郡吉良荘でした。一族はいろいろと別れており、このなかから奥州管領になったのが奥州吉良氏です。
奥州吉良氏は一時期、滅亡の危機に瀕したこともありましたが、武蔵国に城を構えることになり、これが世田谷城です。1336年、吉良治家の時代と言われていますが、よく分かっていません。場所は世田谷の豪徳寺付近で、高台になっている豪徳寺には吉良の屋敷がありました。近くに世田谷城址公園があり、土塁や郭跡がコンクリートなどでだいぶ改変されていますが残っています。豪徳寺のすぐ横の団地近くには土塁がそのまま残っていました。
奥州吉良氏は北条氏の傘下だったため秀吉の小田原征伐の時に世田谷城は廃城となりました。