熊野にある世界遺産「鬼ヶ城」。荒波によって削られた海蝕洞が織りなす海岸線で公園になっており日本最古の神社といわれる花窟神社と並んで熊野の観光地となっています。
この鬼ケ城の駐車場から頂上へ登る道があり、ひたすら登ると頂上に山城があります。1521年に熊野一帯を支配していた有馬和泉守忠親が築いた隠居城で主郭跡などが残っており、端の郭からは熊野灘が一望できます。連郭式山城で、主郭から北へ伸びた尾根は熊野古道・松本峠に続き3本の堀切跡も残っていました。公園になっているので、きれいに整備されています。
有馬氏は熊野大神に奉仕した熊野別当家の出と言われ、有馬町が本貫となります。有馬氏の勢力が堕ちた頃に新宮の堀内安房守氏虎に攻め込まれましたが、やがて和睦し、堀内氏が新宮と熊野を支配することになります。堀内氏は熊野水軍の将でもあり、織田家、豊臣家に仕えましたが関ケ原の戦いでは西軍に組したため領地は没収されました。敗戦後は加藤清正に仕え熊本に移ったようです。